UN MECANISMO DE AGARRE MECANICO-ELECTRICO REGULABLE PARA MANIPULAR LADRILLOS UTILIZADOS EN LA CONSTRUCCION DE MUROS

El invento se refiere a un Sistema mecatronico para el levantamiento de ladrillos de diferentes tamanos usando un brazo robotico KUKA Kr-.60, para lo cual se usa un sistema mecanico de pinon- cremallera, que se encargara de desplazar las paletas al tamano del ladrillo, definido por los sensores capacitivos. Dichos sensores determinaran el tamano del ladrillo, asi tambien como el buen posicionamiento en el area requerida para empezar con el proceso mencionado. Cumpliendo dichos requisitos, la senal emitida por los sensores accionara el motor que girara el pinon para empezar a desplazar las cremalleras. El sistema de ajuste de las paletas a los ladrillos, se dara por resortes, que ejerceran suficiente presion para asegurar el agarre. Para evitar el deslizamiento del ladrillo que se encontrara entre las paletas, se uso revestimiento de caucho, ya que, debido a su coeficiente de rozamiento proporcionara seguridad de no deslizamiento durante la trayectoria del gripper con el ladrillo.